理想のロボットとは(馬の個人的見解)

うまです.

あけましておめでとうございます
今年もよろしくお願いします.

無事センター試験が終了しました.事故祭典はまだやってません.ミタクナイシリタクナイ.

 

さて,Twitterでちょっと話したことを忘れる前にまとめておこうかなと.

私は前々から”自己位置推定がしたい,座標が知りたい”と言い続けてます.

何故かというと,

  1. プログラムの構造がすっきりする
  2. ハードウェア完成前からメインのプログラムを書き始めることができる
  3. ハードウェアを入れ替えてもソフトは変更しなくて済む

からです.

 

・1について


このように部分ごとに分けてプログラムを組むことができて,それぞれマイコンを分けることもできるからです.

超音波センサや加速度センサ等々含めてまとめて ”座標を出力するセンサ” としてしまえばメインのプログラムからはどのセンサの値をどう処理してようが知ったこっちゃないので非常に楽です.

 

・2について

メインのプログラムで扱うデータは座標とボールの向き,距離だけ.

ということはプログラムのシミュレータが結構簡単に作れてしまうのではないか,シミュレータが作れるのならハードを作る前からプログラムの制作に取り掛かることができて時短になるし,なによりハードウェア担当に設計時に”お前暇そうでいいな”等と小言を言われずに済みます

・3について

2のおまけのようなものですが,当然降ってくるデータは既に決まっているのでハードを変えてもメインのプログラムは(※1)何も変更せずに済みます.

尚この時はすることがないので小言は言われます.

※1 当然ですが座標系,出力系のプログラムはハードに応じて書き換える必要がありますが,全てのプログラムをまとめて書くよりはよっぽど楽でしょう.

 

私はこの計画のためにナキに,「**センサ積みたいから場所開けてー」と言ったところ,後から「お前があんなこと言わなければこんなに苦労してないのに」と何度か言われています.ゴメンネ,マダカツヨウシテナイヨ.

この計画は今設計しているロボットでもまだ実現できなさそうですが,その次あたりまでには実現したいと思ってます,ナキに設計頑張ってもらいますよろしく.

ちなみに今はこれをライブラリなどで頑張って実現していますが非常にめんどくさいです.特にフラグ管理が.bool型変数の数がそろそろ把握しきれないです.

 

そろそろ寝ないと朝起きれないので(現在午前2時半)この辺で.

何かあったらTwitterで声かけてくれれば早ければ5秒で返信します.

ではノ

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